기술 소개

AI 기반 실외 자율주행 시스템 기술

ICT 기반 통합 모니터링 시스템 기술

AI 및 ICT 기술 융합 로봇 시스템 운용 기술

ICT 기반 통합 모니터링 시스템 기술

통합 모니터링 시스템

• 실외 및 시설재배 운용 로봇 상태 정보 모니터링
• 직물 상태 및 수확 정보 관리
• 사용자 친화형 UI

AI 딥러닝 기반 시맨틱 세그멘테이션(Semantic Segmentation) 기술을 이용한 환경 인식 기술

• 농업로봇 실증농장 (포도 농장) 학습 데이터 수집
• CVAT를 이용한 레이블링 수행
• FCN에서 학습 데이터 추출 후 학습 수행 진행

주행영상을 픽셀 단위로 구분
주행가능 영역과 부가 영역을 추출하여 주행 명령 생성

선행 연구로 포도에 대한 인식을 적용함

농업로봇 주행경로 생성 기술

• 농업로봇 실증농장 (포도 농장) 환경 영상 데이터 수집
• CVAT를 이용하여 사람, 동물, 차량들 장애물에 대한 레이블링 수행
• 추종 모드에서의 사람과의 거리유지를 위한 실시간 연산 수행

농작업자 및 동적 장애물에 대한 인식 결과

GPS, IMU, Wheel encoder 정보 융합을 위한 칼만필터를 설계

라이다 및 3D 카메라 데이터와의 융합을 위한 변환 및 필터링을 수행

로봇 팔의 수확물 이동경로 생성

• 재배작물 주변 환경 인식 (잎, 가는 줄기, 굵은 줄기)
• 주행 알고리즘에 적용된 장애물 회피 기술 적용

-> 작물까지 도달 가능한 로봇팔의 이동경로 생성

로봇 팔 이동경로 생성을 위한 시뮬레이션

DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘에 사각형 형태의 플랫폼에 대한 충돌 검출 제자리 회전 및 후진 기능을 추가하여 실시간 경로 계획 구현